帝淮AGV叉车有线控制器功能定制说明

AGV叉车有线控制器， 无线连接叉车端PLC，控制器面板布局2个摇杆，1个使能按钮，以及启动+急停旋钮，另布局2个备用按键。使能按键，对应2路常开点继电器输出，急停旋钮对应2路常闭点继电器输出，其他如2个摇杆对应的动作控制及2个备用按键对应的动作控制，均对应RS485接口输出，与被控端PLC之485接口Moudbus协议通信，开关量、模拟量控制，均通过数据接口数字信号输出，开关量为定值数字信号，模拟量对应连续变化的数字信号输出；

　　控制器与叉车控制箱之前，通过航空插头连接，连接线由购方自配，配置公母端。

　　动过功能说明

　　1）1号摇杆，为万向无极摇杆，前后推动即为Y轴正负方向推动，对应AGV叉车的前后行走的伺服电机之舵轮正反转，且摇杆推动的幅度越大则对应的速度越快，幅度越小则速度越慢，摇杆左右推动即为在X轴正反方向推动，则对应左右转向伺服电机控制的舵轮正反转，且同理具备无极调速功能。

　　如果需要前行同时向右转弯，则摇杆向前推动同时，可向右偏离，向前行走同时向左转弯则反之。即为在X轴和Y轴夹角方向推动则实现两个方向的联动操作控制。

　　为避免人为推动摇杆操作时，不能完全确保直线的推动，一般针对摇杆Y轴正负方向5度角以内，均视为直线推动的目的，只有偏离超过5度角时才视为想在运动中转弯的目的，X轴正负5度角以内同理设定。

　　且设定摇杆在垂直于XY坐标平面推动幅度只有超过7.5度角时，才视为确实要推动的目的，7.5角以内不做识别， 避免稍微碰撞一下就会产生动作的状况。

　　且在Y轴正负方向死区临界点启动时，首先对应1个定值点动式数字信号输出，即为对应舵轮前进方向电源首先接通的控制，继续推动下压摇杆时，则再针对此前进方向执行模拟量的无极调速控制，反方向同理，X轴的正负方向同理。

　　2）2号摇杆，为开关量模式，只在X轴正负方向和Y轴正负方向推动，十字形方向做物理限位，摇杆动作控制时，前后推动对应叉车的“上升”、“下降”，左右推动对应叉车的“前伸”、“后退”，不可在X轴和Y轴夹角推动，即为不执行两个方向的同步联动操作，对应输出端4路定值点动模式数字信号输出。

　　3）2个备用按键，均设计为点动模式，且不设定互锁逻辑，对应2路定值点动模式数字信号输出，备用功能使用；

　　4）启动和急停，启动即为启动控制器本身电源开关，同时对应输出控制回路的接通，此时被控端设备通电，急停拍下，则可瞬间切断自身对应的2路常闭点的输出，及其他所有输出。控制器的启动按钮关闭 5秒钟后，亦可自我急停，保障安全！

　　本次AGV叉车有线控制器非标定制型号DH-Z1YW1Y4K2F485YX（DC12V或DC24V/自带航插/RS485+2路常开继电器+2路常闭继电器/Moudbus协议）!