双向4节机械臂式履带底盘小车遥控器定制说明

　　双向4节机械臂式履带底盘小车遥控器，实际需要10米距离，本次按照100米距离提供，整套包含1台发射器+1台接收器，接收器端通过RS485输出，与被控端PLC之485采用Moudbus协议通信，除急停对应的输出外，其他所有开关量、模拟量均通过数据接口输出，且PLC采集的数据也通过485接口传递给接收器端，并进而反馈到发射器端液晶屏上显示出来，急停对应2路继电器输出含1路常开点+1路常闭点，常规使用常开点，常闭点作为备用。

　　发射器端按钮布局及功能说明

　　1） 布局1个万向无极摇杆，用于小车底盘或机械臂的控制，一杆两用，另布局1个两位选择开关，选择位：底盘控制、机械臂控制，专门用不选择摇杆是针对底盘控制还是针对机械臂控制，同一个时间点两者只具其一。

　　针对小车底盘控制时，摇杆以X轴和Y轴为坐标平面，Y轴上下推动即为小车前后直线行走，X轴推动即为做左右直线行走，前后推动同时向左或向右偏离则小车可在前进后退同时可向左或向右偏离转弯行走。且此时摇杆为模拟量摇杆类型，推动的幅度越大，则小车运行速度越快，推动幅度越小，则小车速度越慢，无极变速控制。

　　针对4节机械臂控制，在同一个时间点，只有4节机械臂中的1节动作，且这一节的动作仅为单轴上下控制，开关量动作模式，此时摇杆仅适用Y轴方向控制，且Y轴方向正负5度角以内均视为Y轴正负方向推动的目的，因为人工手动推动时，未必能够完全确保丝毫无偏离的前后直线推动，故此设定。且此时摇杆仅为开关量摇杆控制类型，程序化处理，非无极调速类型。

　　机械臂4节，有联动可能，需要布局1个10位置旋转选择开关，选择位：1 、2 、3 、4 、1+2 、2+3 、3+4 、1+2+3 、2+3+4 、1+2+3+4；如果需要更多联动可能，则另行布局1个4位置旋转选择开关，比如选择位：0位、1+3 、1+4 、2+4；

　　2） 为便于后端PLC自如设定坐标值给小车行走的指引设置，或后端处理其他的一些方便性，发射器端布局0-9合计10个数字按键，及小数点按键1个，“数值确定”按键1个，“数值取消”按键1个，用于对摇杆控制小车底盘行走角度的设定、坐标值的设定、特定情况的设定，针对数字键盘的不同功能使用，布局1个多档位选择选择开关，比如选择位：底盘角度、坐标值、极限值等，这个选择开关的具体选择位待商定。

　　3） 回传显示及指示：发射器端液晶屏，除显示自身的电池电量、信号强度、操作按钮提示外，另显示来自PLC采集的坐标值、机械臂每节空间位置信息数据，另布局3个指示灯，分别用于红灯--“故障指示”，黄灯“小车行走提示”，绿灯“机械臂动作提示”。

　　4） 针对遥控器控制和完全的PLC控制，布局1个两位旋转选择开关，选择位：遥控控制、全自动控制，两种方式可供选择；

　　5）“ 锁定/解锁”按钮1个，可对操作面板具备自复位或点动式功能的按钮进行锁定，一旦锁定，即使误碰 或跌落地面也不会产生误动作，另可结合急停两者同时按下，可与接收器端进行对码匹配成对，此种情况一般是针对应用现场长期使用中，因特定突发因素比如撞击导致的损坏或砸坏之类，临时与同型号的其他发射器或接收器应急匹配成对使用，或新增配发射器或接收器与原有的发射器或接收器进行匹配成对使用的对码操作应用。

　　6） 启动+急停旋钮，启动即为启动发射器本身电源开关，同时对应接收器端输出控制回路的接通，此时被控端设备通电，急停拍下，则可瞬间切断所有输出。发射器端的启动按钮关闭，发射器端电源关掉，且5秒钟后，接收器端亦可自我急停，保障安全！

本次双向4节机械臂式履带底盘小车遥控器DH-Z1Y2X10X10JX2X485（RS485 /100米/1发1收/DC24V/双向/3个指示灯），其他电压通过外置变压器转压适配!